在要求不断变化的制造环境中，可靠且功能丰富的机器人控制器是一种宝贵的工具。可以在应用程序之间交叉使用的便捷而强大的功能每天都在优化机器人工作单元，各个行业的各种规模的公司都在意识到动态控制器功能的全部价值。从缩短周期时间到减少返工，整体生产率得到了提高。

虽然对每个控制器功能有敏锐的了解可能会为一些操作员提供一些学习曲线，但一旦掌握了使用这些功能的知识，公司便可以充分利用当前系统的全部潜力。应用相对作业功能时就是这种情况。使用此功能的机器人程序经常未得到充分利用，可以成为维护成功且高效的机器人系统的强大工具。

相对职务
Yaskawa机器人控制器（标准作业）记录位置数据的默认方法是使用一组脉冲数，这些脉冲数代表S，L，U，R，B和T轴的转数。另一方面，相对作业将位置数据或点表示为一组三个值（X，Y，Z）。相对作业的点始终相对于特定的坐标系（或框架）。相对作业可以在三个框架中执行：
机械手框架–位于机械手原点的框架（S轴和L轴相交）。
底架–在某种类型的运输设备上代表机器人的框架，从而使机器人沿其轴之一扩展了范围。
用户框架–可在机器人工作空间中任何位置创建的自定义框架或坐标系。
相对作业功能有多种用途，这使该控制器选项成为***有利于实现的选项之一。此功能的用途包括：

将虚拟世界连接到物理世界
在离线环境中创建作业时，需要一种将虚拟世界连接到物理世界的方法。一种方法是通过物理测量实际对象并创建一个虚拟世界来***匹配这些尺寸。

尽管这种方法可以确保在仿真中创建的程序可以“插入”现实世界的控制器中并且可以正常工作，但这是不合时宜的。Yaskawa Motoman作为系统集成商的现实是，物理世界比虚拟世界落后了几个月，这意味着在开始实际的系统构建和安装设备之前，***好开始编程过程。

利用相对作业功能允许企业通过创建一个全面的离线编程软件平台，如MotoSim绑定到用户帧的机器人作业（程序），以优化机器人执行®。这样，几个月后，当准备好在现实世界中进行编程时，只需要做的就是在“现实世界”系统中教授与虚拟世界中创建的用户框架相匹配的用户框架。现在，只要参照正确的用户框架对其进行回放，机器人就可以成功执行该作业。

管理TCP维护要
成功地管理机器人焊接系统，就需要一项可靠的工具控制点（TCP）维护策略。此过程的***步是拥有一些基本工具，包括：

焊***对准夹具–提供一种方法来验证焊***的物理几何形状是否与主焊***或“黄金焊***”的几何形状匹配。
标准化的触头指针-这是一个指针，代表伸出到触头之外的首选导线。
外部指针（参考点） –用作参考点，并安装在机器人系统的固定部件上。这可以像机器人底座上的印记标记一样简单，也可以像安装在喷嘴清洁站上的机加工指针一样复杂。如果操作员怀疑焊炬在碰撞中受到伤害，则操作员可以手动将机器人驱动到该参考点。
对于手动工具控制点维护，操作员将观察触头指针与外部参考点之间的关系。如果两者之间的对准偏差超过可接受的数量，则操作员可以选择卸下焊炬并在对准夹具中将其弄直。

对于自动TCP维护，机器人始终会转到工具瞄准器以验证工具控制点。如果TCP超出容忍范围，则可以将程序格式化为自动重新学习焊***的TCP。在TCP自动重传之后执行的焊接程序将导致相对作业将机器人的新TCP驱动到相对作业的（X，Y，Z）值。

作业克隆
相对作业允许在许多不同的用户框架中执行同一机器人程序。想象一下，将30个左右的相同小部件焊接到很大的一部分上。程序员只需要编程一次小部件的路径，因为可以基于相对于小部件在较大部分上的位置的用户框架一遍又一遍地重放同一程序。